发布IMU信息到ROS系统中

以下记录是在调试树莓派3b中得到的经验

​ 本文记录调试树莓派3b中得到的经验,如何把IMU信息发布到ROS系统中。

发布IMU信息到ROS

sensor_msgs/Imu.msg

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Header header

geometry_msgs/Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes

geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes

geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
float64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z

其中,文档描述了Imu的消息结构,其中姿态(orientation)类型为四元数(geometry_msgs/Quaternion);角速度(angular_velocity)和线加速度(linear_acceleration)的类型为三维向量(geometry_msgs/Vector3)。

遇到的一些问题

  1. WiringPi未安装

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    git clone WiringPi
    cd WiringPi
    sudo chmod 771 ./build
    sudo ./build
  2. I2C device

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    sudo raspi-config
  3. 创建ros包

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    catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

    然后修改XML和CMakeLists.txt

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